機器人不行，彆再說是減速機惹的禍
由於近兩年，進口減速機價格大幅下跌，國產機器人大量使用進口減速機。按照誤解，國產機器人應該發展迅猛，與國外品牌匹敵。冇想到現實給了冷冷的一巴掌，國產機器人問題重重，終於有人站出來，為什麼國產機器人用的減速機與四大家族一樣，而實際效果卻相差十萬八千裡。國產減速機淚流滿麵：終於有人為我正名了！
在接下來的係列文章中主要陳述三件事，首先，機器人減速機目前的情況大概是怎樣的。拋開一味地吹捧國產減速機徹底取代進口或者是打壓國產減速機各種不行的論調，而是從技術層麵分析說明國產和進口減速機的目前狀況；**，國產減速機跟進口減速機到底差彆在哪裡，不是空洞地說著精度不行、壽命不行，而是說明為什麼會精度不行、壽命不行，這才是重要的。第三，為什麼用同樣的減速機裝出來的效果不一樣，就是一模一樣的減速機，裝配的差異決定了性能的差異，合理的使用也至關重要。
在機器人界，大家對國產減速機的“怨恨”頗深，隻要機器人出現問題，就是因為使用了國產減速機。因為國產減速機精度、壽命都不行，哪哪都是問題。事實上機器人不行與減速機不行是兩回事，而國產減速機就成了機器人不行的萬年背鍋王。
機器人上使用的減速機常見的就三種：RV減速機、諧波減速機、行星減速機。其中行星減速機使用較少，常見的是用在DELTA上麵，也少量使用在SCARA上，而且用的都是低背隙的**行星，中低端實在不耐折騰，所以行星在這裡就不加以闡述了。
常用的，就是RV和諧波。RV的霸主是帝人，諧波的老大是HD，這兩家就占了市場份額的75%左右。其中帝人更是占60%之多。在此之前，這個比例還要更高，隻是由於這幾年，日精減速機減速機也摸爬滾打積累了不少經驗，慢慢開始有不錯的產品出來，而且特彆是17年機器人大爆發，減速機市場出現供不應求的情況，而且國產機器人價格戰也越來越慘烈，雙方壓迫下，越來越多的國產機器人轉向國產減速機，讓17年，整個國產減速機行業火了起來。廠家如雨後春筍，但是質量參差不齊。
減速機的廠家實在太多了，我們就主要看在RV與諧波分彆比較有名的廠家。
RV減速機
1、RV界三巨頭
普遍認為機器人界的RV三巨頭是帝人、住友、GTR日精減速機SPINEA。說是三巨頭，其實不太合適，因為帝人一家獨占70%以上，在重載機器人上，帝人更是要達到90%以上的恐怖比例，後麵兩家望塵莫及。
帝人由於在RV上麵深耕多年，已經把行星結構加擺線結構做得爐火純青，而且因為是兩級減速，高速軸承的轉速有所降低，使得不管是發熱還是壽命會非常有優勢，因此帝人減速機的輸入轉速一般都比其他結構要高一些，計算壽命也長一些。
從實際測試的結果來講，不愧是行業老大，我測過帝人單個減速機的性能，測試時間超過15000小時，測試下來精度都基本冇變，性能穩定，溫升不高。
住友是繼帝人之後大家比較公認的機器人行業RV**品牌。住友是我知道的RV減速機構型較多的，中空的，不中空的，初級減速機的，二級減速機的，兩片擺線輪的，三片擺線輪的，密封式的、開放式的，凡是你能想到的冇想到的住友都有，實在是絕了。
SPINEA，GTR日精減速機我感覺就像是減速機界的淩美。屬於比較小眾、低調有內涵的品牌，知道的人不像派克、萬寶龍那麼多，但深入了解才會發現他的與眾不同。
正是因為這種經典結構已經被帝人研究透了，做得也很早，市場上用的客戶很多，所以國產RV減速機基本上都是防這種結構，甚至命名也按照帝人的格式。哪怕是不同的結構，比如SPINEA，也有對於帝人的E係列完全相同的安裝尺寸，並不是抄襲，而是想要讓原來帝人的客戶用你的東西，就得為客戶省力，什麼都不改，直接換個減速機就行。
